Teilinstitut Dynamik/Mechatronik - Lehre und Studium
Institut für Technische Mechanik

Einführung in die Mehrkörperdynamik

  • Typ: Vorlesung (V)
  • Lehrstuhl: Fakultät für Maschinenbau
  • Semester: SS 2020
  • Ort:

    50.35 HS a. F. vorerst online (aktuelle Hinweise beachten!)

  • Zeit:

    Dienstag 11:30 - 13:00
    50.35 Fasanengarten-Hörsaal (HS a.F.) 50.35 Fasanengarten-Hörsaalgebäude

    Freitag 14:00 - 15:30
    10.21 Carl-Benz-Hörsaal 10.21 Hörsaalgebäude



  • Beginn: 21.04.2020
  • Dozent/Übungsleiter:

    Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Seemann

  • SWS: 3
  • LVNr.: 2162235

Aktuelles

Informationen zur Veranstaltung im SS2020:

Aufgrund der Maßnahmen zur Eindämmung der COVID-19 Pandemie werden die Vorlesungen und Übungen vorerst online in Form von Videos angeboten.

 

Alle Vorlesungs- und Übungsvideos sowei alle Unterlagen und aktuellen Informationen zur Lehrveranstaltung finden Sie in Ilias.

Übersicht

Ziele
Mechanismen, Fahrzeuge und Industrieroboter sind Beispiele für Mehrkörpersysteme. Zur Simulation des dynamischen Verhaltens werden Ausdrücke für kinematische Größen und Formulierungen für nichtlineare Bewegungsgleichungen benötigt, mit denen der Wechsel von einem System zu einem anderen leicht möglich ist. Die Vorlesung gibt eine Einführung in leistungsfähige Verfahren. Grundsätzlich beschreibt der erste Teil der Vorlesung die Kinematik, während der zweite Teil verschiedene Verfahren zum Herleiten von Bewegungsgleichungen behandelt.

 

Inhalt

  • Mehrkörpersysteme  und ihre technische Bedeutung
  • Kinematik des einzelnen starren Körpers
  • Drehmatrizen, Winkelgeschwindigkeiten
  • Ableitungen in verschiedenen Bezugssystemen
  • Relativmechanik
  • holonome und nichtholonome Bindungsgleichungen für geschlossene kinematische Ketten
  • Newton-Eulersche Gleichungen
  • Prinzip von d'Alembert
  • Prinzip der virtuellen Leistung
  • Kanescher Formalismus
  • Lagrangesche Gleichungen
  • Struktur der Bewegungsgleichungen

 

Literaturliste, Skripte

  • Vorlesungsskript
  • Woernle: Mehrkörpersysteme, Springer 2011
  • Wittenburg: Dynamics of multibody Systems, Springer 2008
  • Hibbeler: Technische Mechanik 3 Dynamik, Pearson, 2012
  • Marguerre: Technische Mechanik III, Heidelberger Taschenbücher 1968
  • Magnus: Kreisel, Theorie und Anwendung, Springer 1971
  • Klotter: Technische Schwingungslehre 1. Bd. Teil A, Springer, 1978
  • de Jalon & Bayo: Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems, Springer 1994
  • Roberson & Schwertassek: Dynamics of Multibody Systems, Springer, 1988

 

Arbeitsbelastung

  • Präsenzzeit: 21,5h; Selbststudium: 98h

 

Prüfungsmodus

  • Schriftliche Prüfung
    Weitere Informationen zur schriftlichen Prüfung finden Sie auf der Seite der Prüfung.